Ο Τρώας Αγχίσης, γιος του Κάπυος και της Θέμιδας, ήταν απόγονος του Δαρδάνου και του Δία από τους γονείς του.
Ο Αγχίσης είναι γνωστότερος ως ο πατέρας του ήρωα Αινεία.
Ήταν πολύ όμορφος άνδρας και γι'αυτό τον αγάπησε με πάθος η θεά της ομορφιάς Αφροδίτη.
Η θεά, αφού στολίστηκε καλά, κατά μία εκδοχή μεταμφιέστηκε σε πριγκίπισσα της Φρυγίας, έτρεξε γελαστή στο όρος Ίδη, αναζητώντας τον ωραίο Αγχίση, ώσπου τον βρίσκει να βόσκει τα βόδια του.
Ενώθηκε μαζί του με τη σύμφωνη γνώμη του Δία και γέννησε δύο γιους, τον Αινεία και τον Λύρο.
Τον έρωτα της Αφροδίτης προς τον Αγχίση περιγράφει ο Όμηρος στον ύμνο προς τη θεά.
Για τον έρωτα αυτό η Αφροδίτη αποκλήθηκε Αγχισιάς.
Ο Αγχίσης, παρά την εντολή της Αφροδίτης να κρατήσει μυστική την ένωσή τους (γιατί δεν ήθελε να μαθευτεί πως από αυτόν γέννησε τον Αινεία), πάνω στη μέθη του καυχήθηκε ότι είχε ενωθεί με την ωραία θεά.
Αυτός ο κομπασμός εξόργισε τον Δία εναντίον του και, κατά μία εκδοχή, τον κεραυνοβόλησε, ενώ σύμφωνα με άλλη παράδοση κουτσάθηκε ή τυφλώθηκε.
Κατά τους σχολιαστές, ο Αγχίσης είχε και μία θνητή σύζυγο, την Εριοπίδα, καθώς και μία ακόμα κόρη, την Ιπποδάμεια, η οποία παντρεύτηκε τον Αλκάθοο.
Όταν η Τροία, μετά από δεκάχρονη πολιορκία κυριεύθηκε από τους Έλληνες, τον ογδοντάχρονο πια Αγχίση τον σήκωσε στους ώμους του ο γιος του ο Αινείας και τον φυγάδευσε έξω από την πόλη, προκαλώντας το θαυμασμό των Ελλήνων, που για την για την πράξη του αυτή τον τίμησαν..
Ο Αγχίσης με τον γιο του φθάνει στην Ιταλία, όπου γινεται ο συμβουλάτοράς του και ο καθοδηγητής του σε όλες τις περιπλανήσεις τους.
Για τον τόπο του θανάτου του υπάρχουν πολλές εκδοχές.
Πολλές από αυτές αναφέρουν ότι πέθανε όχι στην Ιταλια, αλλά στην Ελλάδα ή στο όρος Ίδη της Τροίας.
Ως τόποι θανάτου του στην Ελλάδα αναφέρονται η Αγχισία (μικρή ορεινή λωρίδα ανάμεσα στις πεδιάδες του Ορχομενού και της Μαντινείας), η χερσόνησος Παλλήνη και ο Αγχισός της Ηπείρου.
Η δράση του ήρωα αυτού αναγνωρίζεται μέσα από την ερωτική του σχέση του με τη θεά Αφροδίτη, που είχε ως αποτέλεσμα τη γέννηση του γιου του, του ημίθεου γενναίου Αινεία, που ενέπνευσε στον λατίνο ποιητή Βιργίλιο την «Αινειάδα».