Οι αποδεχόμενοι τους Λαπίθεςως μυθικά όντα παράγουν το όνομά τους από το λαπιστής ( αλαζών) και το ρήμα λαπίζω ( συρίζω), από την ίδια ρίζα λαπ επίσης και το ρήμα αλαπάζω (=καταστρέφω, διαρπάζω) αλλά και το ουσιαστικό λαίλαπα (λαίλαψ).
Επειδή όμως και η ρίζα λαπ είναι σχετική με τη ραπ = αρπ πολλοί σχετίζουν το όνομα με τις Άρπυιες, δηλαδή τους βίαιους ανέμους, και κάθε βίαια μετεωρολογικά φαινόμενα, δαίμονες των καταιγίδων, που η ποιητική φαντασία τους μετέβαλε βαθμηδόν σε γενναίους πολεμιστές, ενάρετους και φιλόξενους σε αντίθεση με τους Κενταύρους.
Μυθικός θεσσαλικός λαός, που καταγόταν από τον ποτάμιο θεό Πηνειό. Αρχικά κατοικούσαν στα βουνά της Πίνδου, του Πηλίου και της Όσσας. Στα φαράγγια της Πίνδου ο Πηνειός ενώθηκε με τη Νύμφη Κρέουσα και γεννήθηκαν τρία παιδιά, ο Υψεύς, ο Ανδρεύς και η Στίλβη. Η Στίλβη ενώθηκε με το θεό Απόλλωνα και γέννησε τον Λαπίθη, αρχηγέτη των Λαπιθών.
Οι Λαπίθες πήραν μέρος στην Αργοναυτική εκστρατεία, στο κυνήγι του Καλυδωνίου κάπρου και στον Τρωικό πόλεμο. Πιο γνωστοί είναι για τον αγώνα τους κατά των Κενταύρων, από τον οποίο αναδείχθηκαν νικητές. Τελικά νικήθηκαν από τον Ηρακλή, που βοήθησε τον Αιγίμιο, βασιλιά των Δωριέων, και έδωσε σε αυτόν τη χώρα τους.
Σε όλη τη διάρκεια της ιστορίας τους περιπλανήθηκαν αρκετά, στη Θεσσαλία, στη Βοιωτία, στην Αττική, στην Κορινθία, στην Ήλιδα, στη Λακωνία, και έφθασαν μέχρι τη Ρόδο και την Κνίδο. Τοπωνύμια όπως Λαπίθη, Λάπιθα, Λαπιθαίον, προφανώς αποτελούν κατάλοιπα από τις μετακινήσεις τους. Από τους πιο ονομαστούς βασιλείς των Λαπιθών ήταν ο Ιξίων και ο γιος του, Πειρίθους. Από την ένωση του Ιξίονα και της Ήρας γεννήθηκε ο Κένταυρος, ο γενάρχης των Κενταύρων.
Ο Πειρίθους ήταν ετεροθαλής αδελφός των Κενταύρων και στενός φίλος του Αθηναίου ήρωα Θησέα. Εναντίον των Κενταύρων πολέμησε και ο βασιλιάς των Λαπιθών Καινέας, που χάρη στον Ποσειδώνα, κανένα όπλο δεν μπορούσε να τον σκοτώσει. Οι Κένταυροι για να τον θανατώσουν, έκοψαν μεγάλα έλατα και με τους κορμούς τους τον κτυπούσαν, μέχρι που τον κατάχωσαν βαθιά στη Γη.